高空作业车是一种载人作业的重要工程机械设备，广泛应用于国民经济建设的各个行业。随着社会的发展和技术的进步，在实际应用中对于高空作业车的自动化、人性化、智能化程度有着越来越高的要求。因此，将新的控制技术与高空作业车这种特定对象相结合，开发高空作业车专用智能控制器，是促进该行业技术进步的重要途径。高空作业车按照臂架型式可以划分为伸缩臂、折叠臂和混合臂三种类型，而伸缩臂式高空作业车由于其结构相对简单、体积小、作业高度高等优点，在实际应用中逐渐成为行业内的主要发展方向。本文主要采用机器人控制理论和技术，研制了高空作业车的控制系统，并基于伸缩臂式高空作业车的运动学分析，对防倾翻控制方法和轨迹控制方法进行了研究。

首先，本文在综合分析当前高空作业车智能控制技术的基础上，根据伸缩臂式高空作业车的实际控制要求，采用嵌入式技术开发了基于can总线的高空作业车控制模块。针对can总线应用层的canopen协议中sdo通讯效率不高的特点，提出了协议内容的改进方案，并在高空作业车控制器系统设计中实现了该协议的应用，开发了控制模块的软、硬件系统。 其次，提出了一种基于臂架运动学分析的防倾翻控制方法。, pt25蜘蛛式高空作业平台是一种新型的高空作业机械,主要用于高层建筑、酒店、体育馆等高大空间结构的装饰、维护等作业,具有、、作业范围大、适应力强等优点。将仿真分析技术引入高空作业平台进行液压系统研究,获得其动态性能及运行状况,为高空作业平台设计及制造提供有价值的参考,具有十分重要的现实意义。本文主要研究内容如下:1.对高空作业平台的液压系统做了详细的分析,说明其液压系统的工作原理,并获得平台各个动作与电磁阀的逻辑关系。对液压系统内的装置与负载敏感多路阀做了进一步的分析,研究系统工作时的性与稳定性。